技术专栏•共157篇
从技术栈维度分享知识
IMU 中加速度计的实现方式
之前做平衡车、机器人的时候，IMU基本都是绕不开的一颗芯片。把它焊到板子上，配置几个寄存器，就可以从里面读出X、Y、Z三个方向的加速度和角速度。用起来确实方便，但我以前也一直有个疑问：一颗黑乎乎的芯片
当状态机越来越复杂，为什么工程师开始放弃Switch Case了？
在嵌入式开发中，状态机几乎无处不在。比如两轮车VCU中，我们至少需要设防，解防，接近，开机，骑行，故障，离开，锁车，开锁等状态。
当然，设备启动需要状态机，蓝牙连接需要状态机，OTA升级需要状态机，电
RT-Thread中的$Sub$$main和$Super$$main
我第一次看RT-Thread的代码时，产生了一个直觉判断：这东西就是比FreeRTOS复杂一点，启动流程多了一层包装，本质还是main函数负责初始化，调度器最后启动。不过最后看完启动过程后，发现他用了
GNSS天线入门
最近在研究GNSS天线。
以前做电机控制、BMS、蓝牙这些东西比较多，对GNSS的了解基本停留在会用模块的阶段。无非就是接个天线、配置串口，然后等着输出经纬度。真正出了定位性能问题，大多数时候也是直接
管人不是靠制度，而是靠分类，辨人心
很多人聊起管理，总是喜欢讲方法论，讲模型，讲一堆听起来很高级的词，就好比我曾经在湖畔大学那里听到的什么北斗七星，人才模型云云。
但你真的在一线带过团队，尤其是从 0 到 1
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